接地バランスに少し独自の考え方を取り入れた。 このマウスは見た目は普通の変則4輪であるが、図のように先端のパッドと前輪に対して後輪の車軸を0.2mmだけ高くしている。これにより吸引と加減速でタイヤの接地状況を意図的に変化させ状況によって2輪マウスと4輪マウスの特性を切り替えることを狙った。 4輪マウスは直進の加減速の安定性はいいが、どうしてもターン開始時の角速度の応答が2輪と比較して遅れるという欠点がある。そこでぎりぎりまで減速してターンし、前のめりの姿勢になることでターン開始時は後輪の荷重を抜き、初期の応答を早めてやろうというものである。もともと吸引口が前方にあるので等速時も若干2輪の特性になっていることを期待した。 またこの0.2mm差をつけたのは同時に段差対策でもある。クラシック競技のルールでは迷路の継ぎ目は1mmまでの段差が存在することが許容されている。そのためこのマウスのように全長が短く、しかも吸引機構をつけているものは段差があると先端が持ち上げられて、車体最後部が接地して車輪が浮いてしまうというのが弱点になる。 後輪が高いことで機体前方が少し浮きあがった状態となり、1mm程度の段差であれば後輪が浮きあがることはない。 しかし普通の設計の4輪と比較試験をしたわけではないので、この方策が今回本当に成功していたかどうかはわからないが、自分の直感では直進は4輪、ターンは2輪に近い特性に一応はなっていたように思える。ただしシーズン終盤で特定のターンのサーボ遅れが当初より大きくなってしまったので、これはタイヤがすり減ったために結局最後は普通の4輪と同じになってしまったもしれないということ、後輪の接地有無が不安定になり、ターン後の角度合わせの再現性が悪化したのではないかという疑念は残った。

Hardware design

回路は近年のマウスの中では最も単純なほうだと思う。いろいろ厳密にはNGな部分があるが、これでも動くということがわかってもらえれば。 15年ハーフマウスの翠嵐とほぼ同じ構成で、マイコンのピン配置までコンパチである。電源は当初もう少し小さいLDOを予定していたが8.4V→3.3Vが自分のマウスでは初めてで、熱損失の見積もりが甘かったのかしばらくすると保護回路のロックがかかってしまった。（実測すると3.3V系は平均340mA 1.4W程度の損失) そこで無理矢理、大容量の三端子レギュレータを実装したが効率が悪い上に、その部分で最終的にはんだクラックが多発した。今回電源系統は完全に失敗した。 吸引ファンの電流をセンシングして変動を解析したり、過電流検知などに使用している。 （尚、念のため書きますがこの回路はアマチュアが適当に設計したもので、安全率やディレーティングなどなにも考慮していないのでもし参考にして不具合が起きたとしても自己責任でお願いします）

Software design

翠嵐のソフトがベースになっており、紫電改などと異なりジャイロの性能が向上しているのでのドリフトキャンセル処理などが少ない。 加速度センサとエンコーダのカルマンフィルタによるセンサヒュージョンをこの機体で初めて試験的に導入した。その様子はこのあたりを参照。ただ最終的には制御系には遅延が大きくなるので使わなかった。 小さをいかして斜め走行も単体のターンだけでなく、例えば45deg +1 45degなどの複合ターンをワンモーション化して角速度の変動を減らすため、コースの真ん中を通らないようなものもある。現在はまだ少ないが、これは今後もパターンが増えていく予定。

Movie

　　

Future Studies

ハード故障多発 まず、当初翠嵐のモータを使用したが、1週間ほどですぐにロータとコアの接合部が断線してとてもでないと実戦には使用できないことが判明した。そのため現在の少し特性が落ちるモータを使っている。 そして、シーズン終了までに以下のパターンが断線又は剥離した。 ・表示LED(1005) ・無理に載せたレギュレータ ・クリスタル(面実装) ・EEPROM(QFN) ほとんどが吸引のスカートやモータマウントの骨が無い後部に集中していた。 プリント基板厚みは0.4mmでも厳しいと言われているが、クラシックでより激しい動きをする場合は0.6mmでもきついかもしれない。 直進安定性 このマウスが紫電改に劣る部分である。紫電改はほぼ無制御でもまっすぐ直進するが、こいつはよくない。これはメカの精度によるものだと自分は思っている。磁器エンコーダを使っているためあまり精度はよくない上に軸周りのメカが複雑になってしまい、軸ブレがひどい。 あとCL0614はモータ内部の磁器ガードがあまりよくないらしく、翠嵐と同じ厚さの鉄芯でエンコーダ側の磁石を覆っても多少引きあってしまっていた。 （わかってはいたがこのせいで実は全日本決勝のモード選択をミスった） 次、新作を作るならばこれはもう少しなんとかしたい。